一种起重机及其防摆方法介绍

　　在经济高速发展的今天，货物搬运越来越频繁，对起重机的要求也越来越高,起重机正朝着自动化、智能化的方向发展。目前市场上使用广泛的起重机仍然是传统起重机。传统起重机在启动、停止、加速或减速等运行过程中，载荷会不断摆动，严重降低了起重机的工作效率，甚至在起重机运行过程中存在一定的隐患。

　　为此，技术人员提供一种起重机及其防摆方法，能够减少或消除起重机运行过程中的载荷偏转，保证起重机稳定可靠运行，从而提高起重机的工作效率，消除起重机运行过程中的隐患。为了解决上述技术问题，该起重机采用的技术方案是：提供一种起重机，包括驱动装置和工作机构，驱动装置用于驱动工作机构运行，起重机还包括防摇系统，防摇系统包括数据采集单元和可编程控制器，数据采集单元用于采集工作机构的数据并传输给可编程控制器;可编程控制器，用于根据数据采集单元采集的数据控制驱动装置运行。在一些实施例中，驱动装置包括一变频器和与一变频器电连接的一电机，可编程控制单元用于根据数据采集单元采集的数据控制一变频器的频率。工作机构包括操作机构和与操作机构伸缩连接的升降机构，升降机构包括取物装置;操作机构与一电机电连接;数据采集单元包括设置在操作机构上的红外光发射装置和红外光接收装置以及设置在取物装置上的红外光反射器。在一些实施例中，由数据收集单元收集的数据包括抓取装置的角度和角速度数据、运行机构的位置数据以及来自运行机构的抓取装置的高度数据。为了解决上述技术问题，另一种技术方案是提供一种起重机防摆方法，包括以下步骤：启动防摆系统;将可编程控制器中的防摇速度设置为零;采用数据采集单元采集数据;计算获取装置在多次采集中的角度变化;计算小车给定速度参考整数值;计算小车实际速度整数值;获取防抖速度的参考值;调节变频器的频率。

　　上述起重机及起重机防摆方法的有益效果是：与现有技术不同，该起重机采用防摇系统，通过数据采集单元采集数据，并传输给可编程控制器进行处理，然后由可编程控制器控制变频器的频率和工作机构的运行速度，从而减少或消除偏航或摇摆，提高起重机的工作效率，消除起重机运行过程中的隐患。